Sortieranlage mit 3-Achs-Roboter

Das Projekt

Im Rahmen einer Technikerarbeit wurde aus fischertechnik-Komponenten eine Sortieranlage für Werkstücke in unterschiedlichen Dimensionen aufgebaut. Ebenso wurde eine Hell/Dunkel und Materialerkennung integriert. Die Anlage wurde in zwei Ebenen aufgebaut, wobei oben die Sortierung erfolgt und unten das Rückführsystem angebracht wurde.

Die Steuerung wird von einem Automatisierungssystem von Siemens übernommen, welches auch in der Industrie weit verbreitet ist. Die Konvertierung der 24V Technik von Siemens auf 9V fischertechnik-Standard wird von eigens konstruierten Platinen übernommen. Die Lichtschranken wurden anstatt mit Glühlämpchen mit 9600 mCd Leuchtdioden ausgerüstet. Ein Kompressor versorgt die Anlage mit Druckluft, wobei auch verschiedene Luftspeicher direkt "Vor Ort" angebracht wurden. Der Druck wird ständig analog ausgewertet und über die SPS geregelt.

Technische Daten

Bauteile: Am gesamten Anlagenmodell wurden ca. 7.000 fischertechnik-Bauteile verarbeitet.

Elektrische und pneumatische- Komponenten von fischertechnik:

• 16 Gleichstromantriebe
• 13 Fototransistoren für die Lichtschranken (zur Kopplung mit der SPS wurden allerdings spezielle Platinen entwickelt)
• 1 Reedkontakt
• 6 Magnetventile
• 4 Pneumatikzylinder

10 Luftspeicher

Besonderheiten der Anpassung von fischertechnik-Komponenten an die SPS:

Platinen für die Antriebe vom Roboter:
Zur Steuerung der Antriebe des Roboters wurden spezielle Platinen entwickelt, welche ein kontaktfreies Schalten der Antriebe im Rechts- und Linkslauf ermöglichen. Zudem ist jeder der Antriebe durch eine analoge Motorstromüberwachung geschützt.

Platinen für die Lichtschranken:
Zur Kopplung des 9V Systems von fischertechnik mit dem 24V System von Siemens.

Platinen für die Drucküberwachung:
Es wurden zwei Platinen für eine analoge Drucküberwachung angefertigt. Zum einen wird hiermit der Druck am Kompressor gemessen, zum anderen wird der Druck am Robotergreifer bei gegriffenem Werkstück ständig überprüft.