Construções mecânicas existem desde que o homem se lembra, começando com alavancas simples, passando pela invenção da roda até máquinas cada vez mais complexas. Roldanas, alavancas e rodas dentadas foram combinadas com cordas já na antiguidade para formar ferramentas de elevação e construções semelhantes a guindastes. Estas eram usadas principalmente na construção civil. Por volta de 700 a.C., o princípio do polipasto já era conhecido na Grécia, e a alavanca desde tempos imemoriais. Arquimedes (287-212 a.C.) formulou as chamadas leis da alavanca. Na antiguidade, as primeiras experiências empíricas foram sistematizadas com a ajuda da geometria, matemática e grande espírito inventivo, compreendidas cada vez melhor e aplicadas até hoje em incontáveis finalidades.
Heron de Alexandria, um matemático e engenheiro grego do primeiro século d.C., descreveu em seus escritos a roda, roldana, alavanca, cunha e parafuso como elementos de máquinas simples. No período medieval, seu texto caiu no esquecimento, mas foi redescoberto na Renascença em uma tradução árabe. Os engenheiros daquela época adicionaram ainda a rampa inclinada às máquinas simples. O que essas têm em comum é que são os blocos básicos de toda a mecânica de máquinas mais complexas – hoje, porém, as chamaríamos mais de elementos de máquina. No mundo da informação, parecem quase triviais para nós. E ainda assim, são o alicerce sobre o qual a civilização técnica foi construída.